Яңалыклар

DSPOWER 2013-нче елда башланган һәм робот сервислары өчен тикшеренүләр һәм үсеш, җитештерү һәм белем бирүгә юнәлтелгән җитештерүче,акыллы робот сервислары, пилотсыз сервалар, һәм аларга бәйле аксессуарлар.

Ул оешканнан бирле без роботлар һәм пилотсыз сервалар таләпләренә игътибар иттек, һәм робот кулланучылар өчен яраклы серво продуктларын эшләдек һәм эшләдек.

Бүген без роботик кул чишелешләре белән уртаклашырбыз.

Робот кулы хәрәкәтне контрольдә тота, җанны корыч скелетка салган кебек, һәм серво искиткеч төгәл командир. DSPOWER-ның фәнни-тикшеренү остаханәсендә без көн саен бу компонентларның рәсемнәрдән тере механик биючеләргә әверелүен күрә алабыз.

Бүген мин сезгә серваның робот кулын кеше кулы кебек сыгылмалы эшләвен әйтәсем килә, бу төгәл җиһазларның бер-берсе белән кушылуын һәм акыллы планлаштыруны үз эченә ала.

Серво роботик кул почмагын ничек контрольдә тота

Серво бик акыллы кире элемтә системасын үз эченә ала. Потенциометр контроль сигнал алганнан соң реаль вакытта чыгу валының торышын күзәтә. Бу позицияне максат позициясе белән чагыштырганнан соң, ул моторның әйләнешен шунда ук көйли.

Бу күзләрегезне саклаган вакытта кулыгыз белән берәр әйбергә кагылуга охшаган, монда бармакларыгыз төгәл позициягә ирешкәнче минутлык үзгәрешләр кертә. Без роботларны чистарту өчен җентекләп эшләнгән серво TTL серияле элемтә куллана, һәр кушылмага позиция мәгълүматларын мөстәкыйль хәбәр итәргә мөмкинлек бирә.Бу робот кулы алдан куелган почмакта калгач, хата 0,5 градустан ким булуын тәэмин итә.

Практик кулланмаларда, робот кулындагы һәр буын төрле почмакларда координацияләнергә тиеш. Мисал өчен, иелгән касәне тотканда, беләк серво 15 градуска компенсацияләнергә тиеш, ә җилкә серво 30 градус ярдәмне саклый.

Бу күп почмаклы координация сервислардан тиз җавап бирүне таләп итә. Без металл җиһаз системасын кулланабыз, ул 85 кг.см моментта да тотрыклылыкны саклый ала, робот кулына арыганлыкка чыдам мускуллар өстәү кебек.

Ни өчен берничә серво бергә эшләргә кирәк?

Бер серво гади селкенүләргә генә ирешә ала, ләкин роботик кул кеше кулының төп сыеклыгы белән эшләргә тиеш. Каләм тотып язуны күз алдыгызга китерегез; бу хәрәкәт беләкнең, терсәкнең һәм җилкәнең координацияләнгән хәрәкәтен таләп итә.

Биш күчәрдә безнең партнер тарафыннан эшләнгән роботик чистарткыч, алгы этап уртак сервислар йөкне күтәрәләр, урта этап уртак сервослар киңәйтү хәрәкәтен контрольдә тоталар, һәм соңгы этап сервалары яхшы хәрәкәтләр ясыйлар. Бу хезмәт бүленеше төрле кораллар арасындагы симфоник оркестр ансамбленә охшаган.

Күп серво системасында вакыт белән идарә итү аеруча мөһим. Кайчандыр йомырка тотканда робот кулы селкенгән очрак булган. Соңрак белдек, бармак сервосының җавапында 10 миллисекунд тоткарлану аркасында. PWM сигналын таратуны яхшыртып, без барлык сервисларның камил синхронизациясенә ирешә алдык, әзерләнгән хор кебек. Хәзер, бу система чимал йомыркасын шома гына тотып ала.

Серво моменты робот кулына ничек тәэсир итә?

Бу кеше кулын селкетү хисенә охшаган.

Ләкин, югары момент гел яхшырак түгел. Артык момент энергия куллануны арттыра һәм зур структураларга китерергә мөмкин. Без өстәл роботлары өчен эшләгән сервислар эшли ала6,3 кгф.см моменты белән иң нечкә операцияләргә ирешү. Ачкыч - моментны робот кулының йөк таләпләренә туры китерү, машина двигателен сайлаганда, сезгә һәрвакыт максималь ат көчен куярга кирәк түгел.

Роботик Арм Серво моделен ничек сайларга

Серво моделен сайлаганда, роботның эш сценарийын карагыз. Еш башлануны һәм тукталуны таләп иткән кушымталар өчен тормоз функциясе булган санлы серво тәкъдим ителә. Без очраткан бер клиент очраклары автоматлаштырылган җитештерү линиясен үз эченә алганминутына 20 төгәл тукталышка ирешү өчен робот кулы. Гадәттәге аналог сервислар кумулятив хаталардан интегәләр, цифрлы сервалар, яңарту тизлеге белән, бу проблеманы бик яхшы чишәләр.

Dimлчәмнәргә туры килү дә бик мөһим. Элек кайбер клиентлар стандарт сервисларны компакт робот кулларына урнаштырдылар, нәтиҗәдә җылылык начар таралды. Соңрак без махсус эшләнгән 26 мм гриппер серво эшләдек, ул 3 кг · см моментны саклап торганда 40% кечерәк. Бу робот кулы өчен кием тегү кебек - ул иркен хәрәкәт итәргә рөхсәт бирергә тиеш.

Серво белән идарә итү протоколларында нинди аермалар бар?

PWM протоколы, бит-бит үткәргечкә охшаган, боерыкларны импульс киңлеге аша бирә, ә TTL серия протоколы, сөйләшү кебек, катлаулырак параметрларны җибәрә ала. DSPOWER лабораториясендә без еш кына бу ике протоколны чагыштырабыз.

PWM гади нокта белән контроль өчен яраклы, шул ук вакытта утны кабызу яки сүндерү кебекTTL бер үк вакытта берничә кире сигнал ала ала, позиция, температура һәм ток кебек.

Хәзерге вакытта робот кораллары гибрид протоколларны кабул итәләр, мәсәлән, безнең бионик роботик кул проекты. Төп хәрәкәтләр PWM контролен реаль вакытта эшләүне тәэмин итү өчен кулланалар, TTL белән яхшы көйләү җентекле параметрларны тапшыра.

Бу машина йөртүгә охшаган, монда тизлекне контрольдә тоту өчен педальләрне һәм статусны күзәтү өчен такта кулланырга кирәк. Бу сыгылмалы конфигурация роботик кулларга көннән-көн катлаулырак эш шартларына яраклашырга мөмкинлек бирә.

Серво контроле төгәллеген ничек яхшыртырга

Төгәллекне яхшырту җиһаз һәм программа тәэминаты таләп итә. Hardwareиһазлауда, без кире кайтаруны киметү өчен 0,1 мм төгәл эшкәртелгән җайланмалар кулланабыз. Клиент хәбәр иттеробот кулы ахырында өзлексез 2 мм. Тикшерү үткәргәннән соң, без моның тизлекне артка кайтару аркасында килеп чыкканын ачыкладык.

Приборларны вертикаль җиһаз структурасы белән алыштырып, проблема чишелде. Бу сәгать хәрәкәтенә охшаган: һәр җиһазның төгәллеге гомуми вакыт саклауга тәэсир итә.

Программа шулай ук ​​бик мөһим. Безнең селкенүгә каршы система робот кулы хәрәкәтенең инерциясен фаразлый һәм аны алдан компенсацияли. Мәсәлән, гадәттән тыш тукталыш вакытында, ул инерция аркасында килеп чыккан чиктән тыш бетерү өчен кире нечкә көйләү сигналын чыгара, тәҗрибәле шофер шома, комачауламаган тукталышны тәэмин итү өчен тормоз педалын йомшак кулланган кебек.