Яңалыклар

Роботик кулның сыгылмалы хәрәкәтләнүе һәм әйберләрне төгәл аңлавы өчен, ачкыч аның һәр буынын төгәл контрольдә тоту. Нәкъ менә серво двигательләр үз ролен уйныйлар. Робот кулының төп саклагыч компоненты буларак, серво мотор электр сигналларын төгәл почмак хәрәкәтенә әйләндерә, шуның белән робот кулының урнашуына һәм контроленә ирешә.

Серво моторларның робот коралларын ничек контрольдә тотуын аңлау - робот дизайны һәм җитештерү дөньясында мөһим адым.

Робот кулын серво мотор белән идарә итүнең төп принцибы нинди?

Серво моторында кечкенә DC двигателе, җиһазлар җыелмасы һәм позицияне кире кайтару потенциометры бар. Контроль сигнал җибәргәндә, контроль схема бу сигналны потенциометр белән тукландырылган агым почмагы белән чагыштыра.

Әгәр дә туры килмәсә, двигатель эшли башлый, тизлекне тизләтү һәм көчәйтү өчен тизлек комплектын кулланып, чыгу валының билгеләнгән урынга килеп туктаганчы әйләнүенә китерә. Бу ябык әйләнешле контроль система почмак белән идарә итү төгәллеген тәэмин итә.

Роботик куллар өчен,һәр буын серво белән җиһазландырылган. Берничә серво моторның әйләнү почмакларын координацияләп, робот кулның соңгы эффекторы космоста алдан билгеләнгән траекториягә иярә ала.

Мәсәлән, өч дәрәҗә ирек робот кулы өстәлгә куелган касәне алу өчен, җилкә, терсәк һәм беләк буыннарының серво моторлары бертуктаусыз почмак үзгәрүләрен исәпләү һәм башкару өчен бергә эшләргә тиеш.

Ни өчен серво двигательләр роботик кул белән идарә итү өчен яраклы?

Серво зур өстенлеккә ия: югары интеграция. Алар двигательне, кыскарту җайланмаларын, контроль схемаларны компакт торак эчендә урнаштыралар, уйлап табучыларга “плаг һәм уйнау” чишелеше бирәләр.

Робот кул җитештерүчеләредвигательләр һәм драйверларны аерым сатып алырга кирәкми, һәм аларга катлаулы PID параметрларын көйләү кирәк түгел. Бу роботик куллар өчен керү киртәсен сизелерлек киметә һәм үсеш циклын кыскарта.

Серво моторы белән тәэмин ителгән тукталыш моменты робот кулы өчен бик мөһим. Роботик кул максатчан позициягә җиткәч, тышкы көчләр белән борчылса да, серво мотор почмакны саклап калу өчен көч бирүне дәвам итәчәк һәм шулай итеп билгеле бер дәрәҗәдә “тоту көче” күрсәтәчәк.

Нәкъ менә бу характеристика робот кулына әйберләрне тотрыклы хәлдә тотарга мөмкинлек бирә яки бераз бәрелешкәндә алдан куелган позициядән читкә тайпылмый.

Роботик кул өчен дөрес серво моделен ничек сайларга

Серво моторын сайлаганда, момент һәм тизлек иң мөһим ике параметр. Торк серво моторының "көчен" билгели, аңа робот кулы бәйләнешенең авырлыгы һәм йөге аркасында тудырылган моментны җиңәргә мөмкинлек бирә. Гади бәяләү ысулы - буын өчен кирәк булган момент сылтамалар һәм йөкләр тудырган моментның ким дигәндә 1,5 тапкыр булырга тиеш.

Тизлек роботик кул хәрәкәтләренең тигезлегенә тәэсир итә; кыйммәте түбәнрәк, мәсәлән, 0,1 сек / 60 °, хәрәкәт тизрәк.

Белем бирү яки эш өстәле роботик кул проектлары өчен, уртакDS-R003B Сервомотор моделе еш кына яхшы эффективлык белән яхшы башлангыч нокта.

Серво мотор белән идарә итү сигналының конкрет форматы нинди?

Сервислар контроль өчен PWM (Пульс киңлеге модуляциясе) сигналларын киң кулланалар. Контроль импульс көчәнеш дәрәҗәсе белән түгел, ә озынлыгы белән билгеләнә. Стандарт контроль импульс периоды гадәттә 20 миллисекунд.

Бу чорда югары дәрәҗәдәге сигналның озынлыгы 0,5 - 2,5 миллисекунд арасында үзгәрә. Бу импульс киңлеге турыдан-туры чыгу валының почмак үзгәрүенә туры килә 0 ° - 180 °.

Аерым алганда, 0,5 м импульс киңлеге гадәттә 0 ° позициягә, 1,5 м 90 ° нейтраль позициягә, 2,5 м 180 ° позициягә туры килә. Билгеле киңлектә бу импульс дулкын формасын булдыру өчен сезгә микроконтроль I / O портларын кулланырга кирәк.

Роботик кулның координацияләнгән хәрәкәтен ничек программалаштырырга?

Күп дәрәҗәдәге ирек робот кулын контрольдә тоту өчен программалаштыруның иң мөһим ягы кинематик исәпләүләрдә. Сезгә "уртак киңлектән" "Картезиан космосына" карта бәйләнешен урнаштырырга кирәк.

Мисал итеп робот кулының соңгы эффекторының сызыклы хәрәкәтен алсагыз, сезгә бу туры юлны каршы якка исәпләргә кирәк, аны һәр уртак серво өчен вакыт узу белән үзгәрә торган почмаклар эзлеклелегенә әйләндерергә.

Факталь программалаштыруда сез баштаробот кулының ахыр эффекторының кирәкле траекториясен планлаштырыгыз. Аннары, кире кинематика кулланып, сез һәр серво реаль вакытта әйләнергә тиеш булган максат почмагын саныйсыз.

Аннары контроль совет һәр сервога тиешле PWM сигналларын җибәрә, аларның билгеләнгән урыннарына бер үк вакытта яки эзлеклелектә килеп җитүен тәэмин итә. Бу шома, координацияләнгән композицион хәрәкәтләргә ирешә.

Серво монтажланган роботик кулны төзегәндә гомуми проблемалар

Башлап җибәрүчеләр өчен иң еш очрый торган проблема - робот кул буыннары тибрәнергә яки позицияләренә төгәл ирешә алмаска мөмкин. Бу, гадәттә, электр белән тәэмин итүнең җитәрлек булмавыннан килеп чыга. Берьюлы берничә сервис эшләгәндә, агымдагы тарту бик югары, бу санакның USB порты яки гади батарея пакеты очраша алмый, кискен көчәнеш төшүенә китерә.

Чишелеш - җитәрлек көч белән аерым, җайга салынган электр белән тәэмин итү, һәм хәзерге ихтыяҗны буферлау өчен һәр серво электр линиясенә параллель зур сыйдырышлык конденсаторын өстәү.

Артык тыгыз җыюга китерә торган механик катгыйлык тагын бер киң таралган проблема. Структур вобблинг серво моментын таркатыр, ә артык тыгыз җыю сүрелү каршылыгын арттырыр. Бу очракларның икесе дә серво позициясенең дөрес булмавына һәм хәтта кызып китүенә китерергә мөмкин.

Сезнең робот кул өлешләрегезнең төгәл эшкәртелүен, куркынычсыз тоташуын һәмсерво саклагыч тәлинкәләр тайпылмыйча дөрес урнаштырылган. Кодка тиешле хәрәкәт тоткарлауларын өстәү шулай ук ​​серво тибрәнүдән саклый ала.